鍛造工件大小都有，產(chǎn)檢的100kg以內(nèi)的，大的高達600kg，今天我們主要針對100kg以內(nèi)工件的鍛造自動化為例。

常見的鍛造類零件，比如曲軸、連桿、轉(zhuǎn)向節(jié)等。這些鍛造自動化生產(chǎn)線要由棒料切割機、中頻加熱爐、鍛壓機、溫控線等組成。鍛造工藝一般是棒料切割——棒料加熱——去氧化皮工藝——成型——自動噴石墨——去飛邊——溫控。

生產(chǎn)線布局根據(jù)節(jié)拍和設備數(shù)量來確定，機器人搬運一次工件（20Kg為例）的時間7s左右，如果產(chǎn)線節(jié)拍快，就需要多布置機器人。

機器人手爪設計需要根據(jù)工件外形尺寸設計，特別要注意鍛件的拔模斜度，選取工件上的平整面作為抓取點，手爪盡量避免4點夾持，夾持位置采用錯位的方式實現(xiàn)3點夾持。

手爪設計是鍛造自動化生產(chǎn)線設計的難點，手爪要應對1200°高溫的工件，與工件接觸部分需要選用耐高溫的材料制成，氣缸或油缸部分需要考慮隔熱和防塵防水設計，工件盡量不要手爪上長時間停留，如果節(jié)拍允許，考慮給手爪沾水降溫。

小工件（≤20Kg）采用平行爪夾持，大工件優(yōu)先采用關節(jié)式夾持。

自動噴石墨裝置可獨立控制水、氣和石墨劑三路，自動噴石墨工序不可控的因素太多，需要現(xiàn)場反復調(diào)試，脫模效果不好的話，模腔內(nèi)的工件頂不出來，影響自動化生產(chǎn)線的穩(wěn)定性。